位置控制模式
概要：
根据上位机的位置指令（如脉冲输入）或伺服内部位置指令进行位置控制，下面对位置控
制时的基本功能进行说明。
上位机
脉冲指令
PERR_CLR
INHIBIT
COIN
位置指令
处理部
电子
齿轮
指令
滤波
偏差计数器清零功能
脉冲指令禁止功能
位置
控制
部
定位完成检测
脉冲分频输出功能
伺服驱动器
内部
脉冲输出
图6.1 位置控制基本功能框图
功能说明：
1 位置指令处理部：
位置指令处理部确定指令来源，并对指令进行计数，实时给出当前控制所需的指令单位。
位置指令有三种来源(P00.05)：0-脉冲指令； 1-步进量给定；2-内部位置指令。其中脉冲指令
又分六种形态(P00.07)：0-方向+脉冲，正逻辑。(默认值)；1-方向+脉冲，负逻辑；2-A相
( P u l s e ) + B相( s i g n )正交脉冲，4倍频，正逻辑；3 - A相+ B相正交脉冲，4倍频，负逻辑；
4-CW+CCW，正逻辑；5-CW+CCW，负逻辑 。用户需要根据上位机的实际指令形式设定
P00.05和P00.07或者P00.27，并按照上位机的信号方式确定接线方式是差分输入或集电极开路(OC)输入。
当指令来源选择步进量给定时，通过P00.26设定需要步进的位置量，驱动器内部按照一个
很低的速度进行插补，走完规定的位置量。可用于手动调试用。
当指令来源选择内部位置时，通过P08组功能码设定16段位置量、运行速度及加减速时间，
驱动器内部根据设定的参数进行直线插补，完成规定的轨迹。
关联参数：
P00 05 位置指令来源
0：脉冲指令
1：步进量给定
2：内部位置指令
3：高速脉冲指令
P00
07 脉冲串形态
0：方向+脉冲，正逻辑。(默认值)
1：方向+脉冲，负逻辑
2：A相(Pulse)+B相(sign)正交脉冲，4倍频，正逻辑
3：A相+B相正交脉冲，4倍频，负逻辑
4：CW+CCW，正逻辑
5：CW+CCW，负逻辑
P00 26 位置步进量设定-9999～9999指令单位
内部16段位置功能请参考P08组参数。
2 电子齿轮：
电子齿轮主要作用是将上位机给出的输入位置指令乘以一定的分数比后，得到伺服内部位
置控制器所需的以编码器小分辨率为单位的位置控制指令。
当P00.08不为0时，位置控制指令 = 编码器分辨率 * 输入指令 / P00.08；
当P00.08为0时， 位置控制指令 = 电子齿轮比分子 * 输入指令 / 电子齿轮比分母。当前
电子齿轮比通过DI功能GEAR_SEL1和GEAR_SEL2进行选择。
GEAR_SEL1无效，GEAR_SEL2无效→电子齿轮比1
GEAR_SEL1有效，GEAR_SEL2无效→电子齿轮比2
GEAR_SEL1无效，GEAR_SEL2有效→电子齿轮比3
GEAR_SEL1有效，GEAR_SEL2有效→电子齿轮比4
P00 08 电机一圈所需单位指令数（32位） 0 Unit/Turn ～ Unit/Turn
P06
10
12
00
02
04
第1电子齿轮分子(32位）
电子齿轮分母(32位）
第2电子齿轮分子(32位）
第3电子齿轮分子(32位）
第4电子齿轮分子(32位）
1～
P02
01
位置指令平滑滤波
位置指令FIR滤波
0.0ms～6553.5ms
0.0ms～128.0ms
4 脉冲分频输出功能
脉冲分频输出功能可以将电机旋转的位置量转化为AB相正交脉冲输出给上位机。并且电机
每旋转一圈可以输出一个Z信号脉冲。脉冲输出来源、分辨率、相序逻辑、以及Z信号逻辑可以
通过功能码设定
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