疑難缓解
本節给予與上台機通訊上及干擾相關等疑難缓解。關於驅動器異警資訊，請參閱第13 章。
1. 上台機與驅動器SYNC 通訊週期不一样
由於每家上台機的震盪器 (Jitter) 皆不一样，因而會倒致驅動器接受Sync 與Sync
同歩動作之間的通訊週期時間有一定的差異。當發生此狀況時，使用人可透過P3.009
放寬誤误差 (U)，由驅動器自動调整內部計時器，與上台機的通訊週期一致。
2. 干擾清除
在移动網路通訊應用時，抓包對於干擾特別比较敏感。為達到迅速且高精密控制，線材
選用特别地关键。通訊線材請選用隔離屏蔽掉線，且確保線材的屏蔽掉外殼與驅動器的
通訊口密封性接觸，地線也應確實接妥並接地装置。
12.5.1 EtherCAT 診斷系統
EtherCAT 自動診斷錯誤功能的，需配搭ASDA Soft 6.1.2.0 版本号之上軟體。欲应用此
作用，僅需開啟EtherCAT 診斷系統並按住診斷按鈕，便可获得下列EtherCAT 連線相關
訊息，達到偵錯的效果。詳細应用說明請參考ASDA Soft 应用手冊。
1. 伺服电机參數P1.001.X 是不是設為C 通訊方式
2. Port 硬體偵測 (Port0 或Port1 是否存在連線)
3. 對時狀態 (同歩週期時間 (Cycle Time)、遍布時間 (DC Time))
4. 物理学站號 (Config ID) 及邏輯站號 (P3.000) 資訊
5. 確認PDO Mapping 内容以判斷配备是不是錯誤
6. SM0 ~ SM3 SDO & PDO 应用安全通道及通道長度資訊
7. FMMU0 ~ FMMU3 配备資訊
8. EtherCAT 狀態機顯示 (Init ➔ Pre-OP ➔ Safe-OP ➔ OP)
9. EtherCAT 通訊复位應用層狀態顯示 (Application Layer Error Code)
10. EtherCAT 通訊錯誤率顯示
11. 控制代码與狀態位元顯示 (OD 6040h、6041h)
12. EtherCAT 操作方式狀態顯示 (OD 6060h、6061h、6071h、6072h、6080h、
60FFh、60E0h、60E1h、607Ah)
註：EtherCAT 診斷系統内容的增減，以未來全新ASDA Soft 版本号為主。
